🛠️ Entwicklung & Aufbau

Wie die Steuerung der Cocktailmaschine aufgebaut ist.

Die Firmware läuft auf einem ESP32 und ist in Rust geschrieben. Sie macht zwei Dinge zugleich: Weboberfläche ausliefern und Schrittmotoren takten. Jede Aufgabe hat ihren eigenen Prozessorkern.

Architektur auf einen Blick

Die Motoren laufen so gleichmäßig, auch wenn gerade jemand die Weboberfläche lädt.

Wie die Kerne reden

Befehle gehen über einen Channel an die Motorsteuerung. Sie arbeitet sie der Reihe nach ab.
Status wie Position oder „beschäftigt“ liegt in einem per Mutex geschützten Speicher. Der Webserver liest ihn für die Anzeige.

Die Weboberfläche

Die Oberfläche ist eine einzige HTML-Datei und fest in die Firmware eingebaut. Sie spricht eine kleine HTTP-Schnittstelle an, zum Beispiel:

GET /status GET /dispense?drink=N GET /home GET /moveto GET /estop POST /api/settings POST /api/drinks POST /script

Konfiguration & Speicherung

Positionen, Zeiten und Getränke liegen als JSON im Flash des ESP32 und überstehen jeden Neustart. Neue Werte werden vor dem Speichern auf sichere Grenzen gekürzt.

Vom Rezept zur Bewegung

Ein Getränk ist eine Liste „Slot × Portionen“. Daraus erzeugt die Firmware eine Befehlsfolge für beide Achsen:

(falls nötig) Z referenzieren → X referenzieren →
für jede Zutat: X zum Slot → Sync → pro Portion: Z hoch, halten, kurzer Rückhub (bzw. Pumpe an) → Sync →
am Ende: Z herunter → Referenzfahrt → (optional Ausgabeposition).

An den Sync-Punkten warten die Achsen aufeinander. So wird nie dosiert, während der Schlitten fährt.

Eingebaute Sicherheit

NOT-AUS stoppt sofort Motoren und Pumpe.
Software-Endlagen und Geschwindigkeits-Limits begrenzen jede Bewegung.
Homing-Abbruch: Findet die Achse ihren Endschalter nicht, stoppt sie.
Entprellter Endschalter gegen Störimpulse.
Begrenzte Warteschlangen schonen den Arbeitsspeicher.

Technik-Stack

Rust (Edition 2021) ESP-IDF (std) esp-idf-svc embedded-svc serde / serde_json anyhow HTML / CSS / Vanilla-JS

Projektstruktur

Datei	Aufgabe
`src/main.rs`	Start, WLAN, Webserver, Pins
`src/servo.rs`	Motorsteuerung, Sicherheit, Pumpe
`src/settings.rs`	Einstellungen und Rezept → Befehlsfolge
`src/config.rs`	Grenzen für Wege, Tempo und Rezepte
`src/servo-control-migrated.html`	Die Weboberfläche

Die Cocktailmaschine ist ein Hobby-Projekt und wird ohne Gewährleistung bereitgestellt.
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